助力機械手的組成和特點。
機械手主要由執行機構、驅動機構和控制系統組成。手是用來抓取工件(或工具)的部件。可根據抓取物的形狀、大小、重量、材料和操作要求，可采用夾緊、支撐、吸附等多種結構形式。移動機構使手完成各種旋轉(擺動)、運動或復合動作，實現規定的動作，改變被抓物體的位置和姿勢。機械臂的升降、伸縮、旋轉等獨立運動方式稱為其自由度。為了捕捉空間中任何位置和位置的物體，需要6個自由度。自由是機械手設計的關鍵參數。機械手的靈活性越大，通用性越廣，結構也越復雜。一般專用機械手有2~3個自由度。該控制系統通過控制機械手的各個自由馬達完成具體的動作。接收傳感器反饋的信息，形成穩定的閉環控制。其核心通常由單片機或DSp等微控制芯片組成，通過編程來實現所需功能。